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文章目录

1. 基本原理1.1 控制电机转速1.2 控制电机旋转方向

2. H桥驱动2.1 `H桥驱动`名称的由来2.2 H桥驱动控制电机旋转方向2.3 H桥驱动

3. 电机驱动模块3.1 两个控制引脚的电机驱动3.2 三个控制引脚的电机驱动3.3 电机驱动模块的组成

4. 使用单片机控制电机驱动4.1 三个控制引脚的电机驱动4.1.1 接线4.1.2 控制方式

4.2 两个控制引脚的电机驱动4.2.1 方式1 - 两路PWM4.2.2 :star2: 方式2 - 一路PWM，一路 GPIO

5. 实战 - 使用 Arduino 控制电机6. 实战 - 使用 STM32F103 控制电机6.1 接线6.2 PWM设置6.3 原理分析6.4 代码

1. 基本原理

1.1 控制电机转速

在电机两端施加电压，电机就会旋转，而且电压越大，转速越快

1.2 控制电机旋转方向

通正向电压电机正转，反向电压电机反转

2. H桥驱动

2.1 H桥驱动名称的由来

在上图中，四个开关和电机构成了一个驱动电路，因为形状像字母“H”，所以称作 H桥驱动。

2.2 H桥驱动控制电机旋转方向

在本篇博客中，当电机两端的电压方向为从右到左时，电机的旋转方向为正向.

2.2.1 如上图，闭合开关 S2 和 S3，电机两端的电压方向为从左到右，电机反转

2.2.1 如上图，闭合开关 S1 和 S4，电机两端的电压方向为从右到左，电机正转

2.3 H桥驱动

在实际的应用中，并不会使用开关去驱动电机，而是一种类似开关的元器件–MOS管。

MOS管的导通条件比较繁琐，我们可以简单的认为：

接入高电平，MOS管导通接入低电平，MOS管断开

所以，实际应用中的 H桥驱动 是下面的样子

3. 电机驱动模块

3.1 两个控制引脚的电机驱动

当 IN1 = 0，IN2 = 1

M2 和 M5 导通，电机两端的电压方向为从左到右，电机反转 当 IN1 = 1，IN2 = 0

M3 和 M4 导通，电机两端的电压方向为从右到左，电机正转 当 IN1 = 0，IN2 = 0

M2、M3、M4、M5 全部断开，电机不转 当 IN1 = 1，IN2 = 1

M2、M3、M4、M5 全部导通，电机不转（电机驱动模块中s包含保护电路，所以在这种情况下并不会发生短路）

3.2 三个控制引脚的电机驱动

三个控制引脚的电机驱动是在 IN1、IN2 控制脚的基础上，增加了一个控制 IN1 和 IN2 通断的管脚 ENA（如下图）。

当 ENA = 1

控制方式与 3.1 的控制方式相同 当 ENA = 0

电机停止转动

3.3 电机驱动模块的组成

电机驱动模块除了内部的 H桥驱动 ，还由 保护电路、上下拉电阻、MOS管驱动芯片（单片机不能直接控制MOS管） 等组成。

4. 使用单片机控制电机驱动

4.1 三个控制引脚的电机驱动

4.1.1 接线

ENA <-> PWM引脚IN1 <-> 普通IO口IN2 <-> 普通IO口

4.1.2 控制方式

控制转速

调节 ENA 引脚 PWM 的占空比

当 PWM = 0，电机停止转动当 PWM = 100%，电机转速达到最大

控制转向

请参考 3.1

4.2 两个控制引脚的电机驱动

Tip：三个控制引脚的电机驱动也可以使用下面的控制方式，但是需要将其中的 ENA脚 接 VCC。

4.2.1 方式1 - 两路PWM

4.2.1.1 接线

IN1 <-> PWM1IN2 <-> PWM2

要保证 PWM1 和 PWM2 的频率相同（通常为 10k HZ），频率与电机驱动模块和电机的规格有关，具体控制频率需要参考相关规格书。

4.2.1.2 控制方式 1

PWM1 占空比 > PWM2 占空比（如上图）

电机正转电机的转速与 PWM1 占空比 - PWM2 占空比 有关 PWM1 占空比 < PWM2 占空比

电机反转电机的转速与 PWM2 占空比 - PWM1占空比 有关 PWM1 占空比 = PWM2 占空比

电机停止转动

4.2.1.3 控制方式 2

PWM1 占空比 = 0，PWM2 占空比 不为 0

电机反转电机的转速与 PWM2 占空比 有关 PWM2 占空比 = 0，，PWM1 占空比 不为 0

电机正转电机的转速与 PWM1 占空比 有关 PWM2 占空比 = PWM1 占空比

电机停止转动建议此时的占空比为 0 或 100%

4.2.2 🌟 方式2 - 一路PWM，一路 GPIO

4.2.2.1 接线

IN1 <-> PWM (通常为 10k HZ)IN2 <-> DIR (普通GPIO引脚)

4.2.2.2 控制方式

DIR = 0（见上图）

电机正转转速与 PWM 的正向占空比有关

PWM = 100% 时，电机正向转速最大PWM = 0 时，电机停止转动

DIR = 1 （见上图）

电机反转转速与 PWM 的反向占空比有关

PWM = 0 时，电机反向转速最大PWM = 100% 时，电机停止转动

5. 实战 - 使用 Arduino 控制电机

使用的电机驱动是 L298N

它的原理图如下

L298N是一个双路驱动，它可以同时驱动两个电机

ENA，IN1，IN2 控制左边的电机ENB，IN2，IN3 控制右边的电机

使用的控制方式是 4.1 的控制方式。

接线如下：

ENA <-> D11 （注意：一定要接PWM引脚）IN1 <-> D10IN2 <-> D9

代码：

/*

* @Author: CloudSir

* @Github: https://github.com/cloudsir

* @Date: 2022-01-11 12:52:48

* @LastEditTime: 2022-01-11 12:58:13

* @LastEditors: CloudSir

* @Description: Arduino 控制电机

*/

#define ENA 11

#define IN1 10

#define IN2 9

// speed的范围 -255 ~ 255

void setMotorSpeed(int speed)

{

if(speed > 0)

{

// 如果速度大于0，则正转

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

}

else (speed < 0)

{

// 如果速度小于0，则反转

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

}

else

{

// 如果速度等于0，则停止转动

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, HIGH);

}

analogWrite(ENA, abs(speed));

}

void setup()

{

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

}

void loop()

{

int i = 0;

// 电机正向旋转，速度逐渐增加

for(i = 0; i <= 255; i++)

{

setMotorSpeed(i);

delay(100);

}

// 电机正向旋转，速度逐渐减小

for(i = 255; i >= 0; i--)

{

setMotorSpeed(i);

delay(100);

}

// 电机反向旋转，速度逐渐增加

for(i = 0; i <= 255; i++)

{

setMotorSpeed(-i);

delay(100);

}

// 电机反向旋转，速度逐渐减小

for(i = 255; i >= 0; i--)

{

setMotorSpeed(-i);

delay(100);

}

}

6. 实战 - 使用 STM32F103 控制电机

4.2.2 中控制电机驱动的方式最常用，但它的逻辑有些难理解，我们将以这种控制方式为例。

6.1 接线

使用的驱动是 5. 中的 L298N

ENA <-> VCC (改装为2线驱动)IN1 <-> DIR (任意一个GPIO口)IN2 <-> PWM (任意一个PWM输出口)

6.2 PWM设置

首先对 STM32 的PWM模式进行设置：

定时器为向上计数定时器频率设置为 10k HZPWM模式为 模式1PWM有效电平为高电平

名词规定：

maxPulse：定时器的最大计数值cnt：当前计数器值duty ：占空比 ，duty = pulse / maxPulsepulse：比较寄存器的值

此时在一个PWM周期内，

当 cnt < pulse, PWM 引脚输出高电平当 cnt >= pulse, PWM 引脚输出低电平

6.3 原理分析

参考 4.2.2 的控制方式，结合上图：

当 DIR = 0 时，电机正转，电机的转速取决于正向占空比 ，此时 duty = pulse / maxPulse当 DIR = 1 时，电机反转，电机的转速取决于反向占空比，此时 duty = (maxPulse - pulse) / maxPulse

所以可以写出下列 伪代码:

// speed最大值是maxPulse, 最小值是 -maxPulse

// speed为正数时正转，为负数时反转

void setSpeed(int speed)

{

// 限幅

if(speed > maxPulse)

speed = maxPulse;

else if(speed < -maxPulse)

speed = -maxPulse;

if (speed > 0)

{

// 正转

DIR = 0;

pulse = speed;

setPulse(pulse);

}

else if (speed< 0)

{

// 反转

DIR = 1;

pulse = maxPulse + speed; // 这时speed是负数

setPulse(pulse);

}

else

{

// 停止转动

DIR = 1;

pulse = maxPulse;

setPulse(pulse);

}

}

6.4 代码

明白了原理后，不难写出上面的代码，所以这里先不给出代码了。

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